SCARA роботы

Для промышленных предприятий роботизация рабочего процесса является главным трендом на сегодня. Все чаще роботы выполняют не только простые автоматизированные действия на производстве, но и такие сложные задачи, как сборка деталей и перемещение изделий. SCARA-роботы являются одними из них.

Что такое SCARA-роботы?

Для предприятий, которые занимаются сборкой небольших изделий, идеально подойдут новейшие разработки под названием «SCARA-роботы». SCARA расшифровывается как «Selective Compliance Articulated Robot Arm» и переводится на русский как «Шарнирно-сочлененный робот с избирательной податливостью манипулятора».

Этот механизм имеет подвижность по осям X и Y, а по оси Z — жесткость и устойчивость. Такая конфигурация уникальна тем, что разработана для выполнения всевозможных задач по погрузке, разгрузке и сборке материалов.

SCARA-роботы состоят из двух манипуляторов, которые соединены в основании. Для перемещения механизма по осям X и Y с помощью двух независимых двигателей используется инверсная кинематика и интерполяция в шарнирах. Окончательное размещение по осям X и Y зависит от длины двух манипуляторов и углов шарниров. В большинстве случаев механизм SCARA является 5-ти рычажным. В нем используются четыре рычага и два вращающихся привода в основании для перемещения конечной точки.

Основные характеристики и факторы при выборе SCARA-роботов

Основными характеристиками и факторами при выборе SCARA-роботов являются:

• скорость;
• площадь рабочего пространства;
• грузоподъемность;
• повторяемость;
• площадь размещения.

Одним из главных факторов при выборе SCARA-механизмов является скорость выполнения задачи. Эти конструкции имеют одну из самых высоких скоростей среди роботов на рынке робототехники. Это преимущество достигается благодаря четырем осям, что позволяет уменьшить подвижность шарниров и распределить нагрузку. Два шарнира управляют перемещением по осям X и Y, а остальные два — по оси Z и вращательным движением, что упрощает расчеты инверсной кинематики.

Важной характеристикой конструкций SCARA считается грузоподъемность. Она зависит от веса рабочего инструмента груза. Для погрузочно-разгрузочных работ используется вытянутый рабочий механизм в виде руки. Он выполняет функцию захвата детали или выступает как многоцелевой инструмент с отвертками или устройствами. От этого механизма зависит грузоподъемность и инерция, которая должна находиться в пределах эксплуатационных параметров робота.

Площадь рабочего пространства тоже относится к одному из важных факторов при выборе модели SCARA. В основном эти механизмы имеют цилиндрическое рабочее пространство. Сумма длины первого и второго манипуляторов задает диаметр круга, а длина хода по оси Z задает глубину цилиндра. Механизмы чаще используют переднюю и боковые стороны.

Важной характеристикой является площадь размещения механизма. Они занимают меньше места, чем дельта-роботы, большинство из них могут монтироваться на любой поверхности.

Повторяемость